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Delta 机械手尺度综合和动力学分析
Delta Robot Dimension synthesis anddynamic analysis
摘 要
Abstract
目 录
第1 章 绪 论
1.1 研究的目的和意义
1.2 Delta 机器手发展现状
1.3 Delta 机器手研究现状
1.4 论文主要研究内容
第2 章 位置反解和动力学设计分析
2.1 Delta 机械手参数化结构设计
2.2 Delta 机器人结构分析
2.3 Delta 机械手位置反解
2.4 动力学设计分析
2.5 本章小结
第3 章 Delta 机械手尺度综合
3.1 雅可比矩阵
3.2 尺度综合优化函数的建立
3.3 目标函数的求解
3.4 本章小结
第4 章 动力学分析
4.1 引言
4.2 拉格朗日方程法简介
4.3 系统能量求解
4.4 Delta 机械手仿真分析
4.5 本章小结
第5 章 Delta 机械手的研制
5.1 引言
5.2 Delta 机械手系统设计
5.3 试验分析
5.4 本章小结
结 论
参考文献
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致 谢
