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致谢
第一章绪论
1.1焊接机器人的应用现状
1.2焊接机器人国内外研究现状
1.3本课题的意义与研究内容
1.4本章小结
第二章焊接机器人系统及底层驱动程序设计
2.1焊接机器人主体介绍
2.2示教盒硬件电路设计
2.3示教盒软件整体结构规划
2.4实时操作系统介绍及其移植与应用
2.5 LwIP简介及其移植
2.6 GUI系统的应用
2.7 Nand-Flash存储器结构及其应用
2.8 PS2键盘驱动程序编写
2.9本章小结
第三章示教系统界面规划与示教编程
3.1示教盒界面规划与实现
3.2键盘按键规划
3.3用户示教程序编辑过程
3.4本章小结
第四章示教盒与主控制器通信功能的设计与实现
4.1 LwIP网络通信过程
4.2 LwIP网络通信协议
4.3网络线程在示教系统中的实现
4.4串口在通信中的作用
4.5本章小结
第五章焊缝图像识别算法与试验
5.1示教再现型示教盒的缺点及其改进办法
5.2结构光获取三维坐标原理
5.3焊缝图像的预处理过程
5.4曲线尺寸滤波与分支消除
5.5试验结果
5.6本章小结
第六章基于焊缝识别的示教新方法研究
6.1根据焊缝图像获取焊缝坐标的方法研究
6.2示教文件的自动生成
6.3本章小结
第七章总结与展望
7.1研究工作总结
7.2研究工作展望
参考文献
作者简历