非标数字装备通用控制器运动学通用控制方法研究

摘要

现代工业发展，越来越多的生产线都使用数字化设备，这就使研究数字控制系统有其可行性。本文主要研究非标数字装备通用控制器的运动学控制算法，结合该装置的运动控制卡，实现运动控制功能。
　　 运动控制卡采用PCL6045B芯片，根据其外部引脚及电气特性，设计与上位机的接口电路，完成端口设置工作。对寄存器软件接口做地址映射，编写运动控制卡输入输出函数，定义基础操作函数，并在此基础上实现连续运动控制和定长运动控制功能。对速度控制、线性加减速度、S曲线加减速度进行控制程序设计，以实现更多复杂的变速运动控制。研究两种基础的轨迹插补控制方法，直线插补和圆弧插补，以便利用两种基本模式实现更复杂的运动轨迹，为后续深入研究打下基础。

目录

文摘

英文文摘

第一章 概述

1.1 课题研究的意义及背景

1.2 国内外数字装备通用控制器的发展现状

1.3 运动控制技术的发展趋势

1.4 运动控制的关键技术

1.5 本文的主要研究内容

第二章 非标数字装备通用控制器的系统结构

2.1 系统硬件结构

2.2 系统软件结构

第三章 运动控制芯片应用

3.1 运动控制芯片PCL6045B功能分析

3.2 运动控制芯片与CPU的接口及其地址映射

3.3 寄存器及其控制

3.3.1 控制寄存器

3.3.2 预置寄存器

3.3.3 寄存器地址映射

第四章 运动控制方法

4.1 读写板卡I/O

4.2 自定义基本函数

4.3 控制方法

4.4 连续运动控制

4.5 定长运动控制

4.6 外部开关与限位

第五章 速度模式

5.1 速度模式及其设定

5.2 运动中速度模式的改变

第六章 插补控制

6.1 直线插补

6.2 圆弧插补

第七章 结论与展望

7.1 结论

7.2 展望

参考文献

发表论文和科研情况说明

致谢