声明
第一章 绪论
§1.1 研究背景与意义
§1.2 国内外现状及发展
§1.2.1 国内研究现状
§1.2.2 国外研究现状
§1.3 本文研究内容
第二章 传感器材料及压电驻极体分析
§2.1 引言
§2.2 触觉传感器的选材特征
§2.3 压电材料及压电驻极体
§2.3.1 压电材料
§2.3.2 压电驻极体
§2.4 压阻材料
§2.5 材料对比分析及选择
§2.6 本章小结
第三章 传感器结构设计及其性能研究
§3.1 引言
§3.2 压电驻极体制备及压电系数测试
§3.2.1 压电驻极体制备原理
§3.2.2 压电驻极体制备方法
§3.2.3 压电系数测试及结果
§3.3 传感器单路/阵列结构设计
§3.4 传感器信号处理
§3.4.1 硬件电路处理
§3.4.2 软件数字处理
§3.5 本章小结
第四章 传感器在机器人假手中的应用研究
§4.1 引言
§4.2 传感器的力信号特征及最优结构选择
§4.2.1 传感器的力信号特征
§4.2.2 最优传感结构选择
§4.3 传感器对触觉信息的检测与识别
§4.3.1 信号的幅值特征
§4.3.2 信号的标准差特征
§4.3.3 触觉信息分离与识别
§4.4 机器人假手抓握实验
§4.4.1 假手抓握控制流程
§4.4.2 抓握实验及分析
§4.5 本章小结
第五章 结论与展望
§5.1 结论
§5.2 展望
参考文献
致谢
作者在攻读硕士期间的主要研究成果
