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摘要
第1章绪论
1．2课题国内外研究现状
1．2．2无人机巡线技术应用现状
第2章无人机自主电力巡线系统总体设计
2．1电力巡线系统总体方案设计
2．2巡线系统组成
2．2．1模块组成
2．2．2系统作业方式
2．2．3精准降落关键技术
第3章用于电力巡线的无人机航迹规划方法
3．2基于BAS算法的航迹规划方法
3．2．1 BAS算法简介
3．2．2简化二维空间的BAS航迹规划计算方法
第4章无人机电力巡线避障技术
4．1无人机自动避障技术现状
4．2多传感器融合避障方案设计
4．2．1传感器选型及方案设计
4．2．2基于卡尔曼滤波的多传感器信息融合方案
4．2．3自适应Kalman滤波信息融合实验仿真
第5章电力线路视觉检测技术
5．1输电线路视觉检测技术现状
5．2双光云台输电线路检测技术
5．2．1图像配准技术概述
5．2．2基于ORB特征的双光图像配准技术
5．2．3配准技术的修正与改进
第6章总结与展望
6．1总结
6．2展望
参考文献
致谢
