自主车局部路径规划和控制三维仿真

摘要

在诸多有关ALV的技术中,定位技术及局部路径规划和导航控制是实现ALV自主性的两大关键技术.作者针对这两个问题进行了理论与应用研究,全文内容分为四个部分,即:(1)移动机器人自主式系统的控制模型;(2)四轮移动机器人的前后轮双里程仪系统误差分析;(3)基于多传感器融合数据的局部路径规划法;(4)移动机器人局部路径规划仿真系统.首先作者提出了以离散事件系统为基础的控制策略.在离散事件系统中,各种视觉引导行为能以模量方式联合以保证最终行为是可控的.接着作者对前后轮双里程仪系统进行了对比分析,在相同的误差条件下,驱动轮双里程仪系统要比前轮驾驶轮双里程仪系统精确.第三部分作者提出了以基于多传感器数据融合的中线-B样条规则法.该方法充分考虑了移动机器人的运动特性,使得规划出来的路径更能适用移动机器人平稳、安全地行驶.最后作者在高性能图形微机Windows95环境下用VC++4.2和OpenGL图形库建立了局部路径规划仿真系统.

目录

文摘

英文文摘

第一章引论

§1.1概述

§1.2自主车基本组成及关键技术

§1.3虚拟现实在机器人领域的应用

§1.4作者的主要研究工作

§1.5论文的结构

第二章离散事件系统控制策略

§2.1前言

§2.2离散事件系统

§2.3监督控制理论

§2.4视觉引导的导航控制问题

第三章四轮移动机器人里程仪系统的误差分析

§3.1前言

§3.2移动机器人的运动学模型

§3.3误差分析

第四章基于融合数据的局部路径规划法

§4.1前言

§4.2基于多传感器融合数据的局部路径规划法

第五章局部路径规划仿真系统

§5.1前言

§5.2移动机器人局部路径规划仿真系统

§5.3仿真系统的结构和实现

§5.4仿真结果和分析

§5.5结论

第六章总结和展望

§6.1论文总结

§6.2对进一步工作的展望

致谢

参考文献