灾难救援机器人机械系统方案设计和运行动性能分析

摘要

近年来，救援机器人已从试验研究转入到现实运用之中。我国作为世界范围内灾难发生最为严重的国家之一，对灾难救援机器人的需求尤为迫切。复杂多变的救援工作对救援机器人的运动能力、自我调节能力、预见能力、故障处理能力、稳定性、可靠性、安全性等方面提出了非常高的要求。
　　 本文对国内外灾难救援机器人的现状进行了阐述和分析，根据各种类型救援机器人的特点，结合我国救援实际，设计了一款结构新颖、能够搭载多种专用装置的救援机器人行走系统和操作臂系统。文中简要介绍了这款灾难救援机器人的设计思路，并主要针对行走系统、操作臂系统进行了总体方案设计和主参数设计。
　　 本课题研究工作主要有以下几点：
　　 1．在对比国内外灾难救援机器人典型结构的基础上，以提高救援环境适应性为目的，设计了一种由一对主履带加两对摆臂履带的救援机器人行走系统结构，同时对操作臂系统进行了总体方案设计；
　　 2．对灾难救援机器人机械系统包括行走系统和操作臂系统进行了主参数设计；
　　 3．对灾难救援机器人在平地、斜坡、越障等复杂环境下的运动性能进行了较为深入的分析。