人体起立过程建模与起立功能康复训练控制系统研究
HUMAN SIT-TO-STAND MODELING ANDSTUDY ON STANDING-UP REHABILITATIONTRAINING CONTROL SYSTEM
摘 要
Abstract
目 录
第 1 章 绪论
1.1 课题来源
1.2 课题的研究目的及意义
1.3 起立康复技术的研究现状
1.4 本论文主要内容
第 2 章 人体起立动力学建模与仿真
2.1 轨迹参数的获取
2.2 下肢关节轨迹规划
2.3 人体起立模型
2.4 本章小结
第 3 章 辅助起立装置的结构设计
3.1 平面连杆式辅助起立装置
3.2 机构的动力学仿真
3.3 辅助力的求解
3.4 本章小结
第 4 章 控制系统设计与仿真
4.1 要实现的控制任务
4.2 控制策略
4.3 PID控制器设计
4.4 辅助力的控制
4.5 阻抗控制器设计
4.6 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的学术论文及其它成果
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致 谢
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