基于传感器融合的爬壁机器人 感知系统的研究
Research on Obstacle Detection of Wall Climbing Robots Based on Multi-sensor Data Fusion
摘 要
Abstract
第1章 绪 论
1.1 引言
1.2基于多传感器融合的障碍物检测研究现状
1.2.2多传感器融合主要方法介绍
1.2.3多传感器融合国外发展现状
1.2.4多传感器融合国内发展现状
1.3课题主要研究内容及章节安排
1.3.1 课题主要研究内容
1.3.2 论文章节安排
第2章 图像采集与摄像机标定
2.1 引言
2.2 基于DirectShow的图像采集原理
2.3基于张正友方法的摄像机标定方法
2.4 图像采集与摄像头标定的实现
2.5 本章小结
第3章 基于区域和边界的障碍物提取
3.1 引言
3.2 均值漂移算法相关理论
3.3基于均值漂移和Canny算子的边缘轮廓提取
3.4 本章小结
第4章 基于扩展卡尔曼滤波的超声波测距
4.1 引言
4.2 卡尔曼滤波原理介绍
4.3扩展卡尔曼滤波在双超声波系统中的应用
4.4 仿真及结果分析
4.5 本章小结
第5章 传感器融合障碍物检测综合实验
5.1 引言
5.2传感器感知系统硬件设计
5.3传感器系统障碍物感知实验
5.4 本章小结
结 论
参考文献
附 录
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明及使用授权说明
致 谢