声明
第1章 绪 论
1.1 课题来源及研究意义
1.2.1 五自由度混联机器人
1.2.2 2R1T三自由度并联机构
1.2.3 构型综合
1.2.4 运动学分析
1.2.5 尺度优化
1.2.6仿真分析
1.3 论文的结构与主要研究内容
第2章 极少运动副过约束2R1T并联机构型综合
2.1 引言
2.2 三支链或四支链2R1T并联机构末端极限约束力螺旋系分析
2.3极少运动副三支链和四支链过约束2R1T并联机构的型综合
2.3.1 具有极少运动副的三支链过约束2R1T并联机构构型综合
2.3.2 具有极少运动副的四支链过约束2R1T并联机构构型综合
2.4讨论
2.5 本章小结
第3章 五自由度混联机器人运动学分析
3.1 引言
3.2 混联机器人的构造
3.2.1 2R1T并联机构的优选
3.2.2 五自由度混联机器人机构的构造
3.3 混联机器人位置正反解模型求解
3.4 算例
3.4.1 球面加工轨迹的实现
3.4.2 仿真验证
3.5 本章小结
第4章 五自由度混联机器人尺度优化
4.1 引言
4.2 运动螺旋与力螺旋
4.2.1 约束螺旋与驱动力螺旋
4.2.2 输出运动螺旋
4.2.3 运动/力传递性能指标
4.3.1 工作空间与杆长约束条件分析
4.3.2 尺寸优化过程
4.4 本章小结
第5章 五自由度混联机器人虚拟仿真分析
5.1 引言
5.2 V_Rep机器人仿真平台介绍
5.3 嵌入式脚本控制
5.4 远程客户端应用编程控制
5.4.1 V_Rep与C++进行通信的方法
5.4.2 V_Rep与MATLAB进行通信的方法
5.5 五轴混联机器人运动仿真分析
5.5.1 V_Rep中仿真模型的搭建
5.5.2 V_Rep Remote API的框架以及在仿真中用到的函数
5.5.3 单轴调式与正负方向判定
5.5.4运动学仿真
5.6表面切削加工仿真
5.6.1 V_Rep中的表面切削仿真原理
5.6.2 五轴混联机器人表面切削仿真实现
5.7 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢
