Homography-based visual servo tracking control of a wheeled mobile robot

机译：轮式移动机器人基于全息的视觉伺服跟踪控制

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A visual servo tracking controller is developed in this paper for a monocular camera system mounted on an underactuated wheeled robot (WMR) subject nonholonomic motion constraints (i.e., the camera-in-hand problem). A prerecorded image sequence (e.g., a

机译：本文针对单眼相机系统开发了视觉伺服跟踪控制器，该系统安装在受到非完整运动约束（即手头相机问题）的欠驱动轮式机器人（WMR）上。预先录制的图像序列（例如

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来源
《Tools With Artificial Intelligence (TAI), IEEE Conference on》|2003年|P.1814-1819|共6页
会议地点 Manassas VA
作者
Chen; J.; Dixon; W.E.; Dawson; D.M.; McIntire; M.;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类
关键词
Lyapunov methods; cameras; image reconstruction; image sequences; mobile robots; robot kinematics; robot vision; servomechanisms; tracking; Euclidean homography; Lyapunov-based analysis; homography-based visual servo tracking control; image reconstruction; image sequ;

机译：Lyapunov方法；相机影像重建;图像序列；移动机器人；机器人运动学机器人视觉伺服机构跟踪；欧氏单应性；基于Lyapunov的分析；基于单应性的视觉伺服跟踪控制；影像重建;图像序列;

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