分散システムとオープンソースによるシステム構築～オープンソースによる全方位車両制御

摘要

昨今のオープンソース化の潮流を受けて，限定的ではあるがRT コンポーネントのソースが公開されている[1]．今後も使用方法と共に様々なRT コンポーネントのソースコードが順次公開されることが決まっている．従来では提供されたRT コンポーネントを使うためには仕様書などを確認する必要があったが，ソースが公開されることで，利用者にとってはコンポーネントの挙動や理解の一助になると考えられる．筆者らは，オープンソースなRT コンポーネントを統合し，再利用性を検証することを課題としており，現在はプロジェクト内部で公開されているソースを用いて，システムを構築している．またプロジェクト終了時にはこれらのコンポーネントのコードはオープンソースとなることが予定されている．本稿では，分散システムによるロボットシステムアーキテクチャついて再考し，オープンソースによる全方位車両の制御を通して，オープンソースによる分散システムフレームワークについて利用者側の視点から検討する．