産業用ロボットによる工作物支持を援用したコンパクト多機能工作機械のエンドミル加工

摘要

近年，我々の身近にある消費財は小型軽量化が進hでおり， 生産財にはそれらを構成する小型部品に対する加工の要求が 増大している.しかし，扱う工作物と比較して使用されてい るマザ一マシンのサイズは大きく，無駄が多いという問題が ある.工作機械の小型化は工作機械自体の製造や使用プロセ スにおいて地球温暖化指数の絶対量を低減する有効な手段の 一つであることがわかっている.そこで，「小さな部品は小 さな機械で製造する」という考え方に着目した.小さな工作物は低剛性の場合が多い.工作物の剛性を考慮 して加工パスを生成する方法は研究されているが，剛性が低 い工作物の加工時における支持位置を定量的に扱った研究は 少ない.そこで，本研究ではコンパクト多機能工作機械の加 エプロセスに同期して，ロボットにより工作物の支持位置を 逐次変更する最適化問題を取り上げる.