自動フッククレーン―フックアームとシステムの開発

摘要

クレーンの玉掛け作業中に，荷崩れやフックとの衝突による人身事故が多く発生している．玉掛け作業とはフックなどに荷物を掛けたりする作業で，資格も必要である．また，従来の自動吊具は，特定の荷物にしか対応していない．よって本研究では，フックにアームを付け，不特定な荷物に自動でフックを掛けることができるクレーン車用のクレーンの開発を目的とする．操縦者が荷物にフックを近づけ，操縦席からモニタをみて，大まかにフックを掛ける所の指示をするだけで，荷物がフックから少し離れていても，アームによって自動でフックを掛けることが出来るようにする．ただし，吊り下げた状態のシリアルアームでは，アームを動かしてもアーム先端のフックは，離れた所には届かない．そこで，フックが水平方向に移動できる１駆動関節１受動関節のアームと，それを旋回させるための機構を提案する．前報[1]では，フックアームの運動学とフックの到達範囲シミュレーションについて述べた．本報告では．フックアームの旋回機構の設計製作，操作インタフェースと動作実験を行った．