室内の熱流体環境を計測するロボットの研究

摘要

未知の環境においても室内の三次元空間全体の形状や壁 面温度分布を取得するために、人間と協調して作業可能な ロボットシステムを開発した。実際に室内環境で計測を行 い、その結果を使って環境内の気流分布を推定することに 成功した。さらに、実際に計測した風向?風速と比較する ことでシミュレーション結果の妥当性を確認し、本手法に より室内空間全体の気流場が概ね推定できることを示し た。現時点では、計測やシミュレーションにそれぞれ数時 間を要している。今後は、気流場の推定に要する時間を短 縮し、複雑な形状の室内で計測を行って計測可能な環境を 拡充することを目指す。