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Study on Vehicle Stability Control by Using Model Predictive Controller and Tire-road Force Robust Optimal Allocation

机译：采用模型预测控制器和轮胎路力鲁棒优化分配研究车辆稳定性控制研究

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The vehicle chassis integrated control system can improve the stability of vehicles under extreme conditions using tire force allocation algorithm, in which, the nonlinearity and uncertainty of tire-road contact condition need to be taken into consideration. Thus, An MPC (Model Predictive Control) controller is designed to obtain the additional steering angle and the additional yaw moment. By using a robust optimal allocation algorithm, the additional yaw moment is allocated to the slip ratios of four wheels. An SMC (Sliding-Mode Control) controller is designed to maintain the desired slip ratio of each wheel. Finally, the control performance is verified in MATLAB-CarSim co-simulation environment with open-loop manoeuvers.

机译：车辆底盘集成控制系统可以使用轮胎力分配算法在极端条件下提高车辆的稳定性，其中，需要考虑轮胎道路接触条件的非线性和不确定性。因此，设计MPC（模型预测控制）控制器以获得附加的转向角和附加的横摆力矩。通过使用稳健的最优分配算法，将额外的横摆力量分配给四个轮子的滑动比率。 SMC（滑动模式控制）控制器设计成保持每个车轮的所需滑动比率。最后，在Matlab-Carsim共模环境中验证了控制性能，具有开环Manoeuvers。

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来源
《SAE World Congress Exhibition》|2015年|1 Electronic text data|共11页
会议地点
作者
He Dengbo; Lu Hui; Yu Fan;
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原文格式 PDF
正文语种
中图分类 U46-53;
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