マルチコプターでのインフラ構造物点検のための小型コンプライアンス機構付き打音検査システムの研究

摘要

本研究では，マルチコプターにアームを取り付け，その先端に打音の機構を取り付けることで，様々な方向の打音検査が実現される．本研究では，マルチコプターに搭載可能な小型軽量で打撃機構，音響センサを搭載し，また，打撃面に垂直に打撃を加えることができるようコンプライアンス機構を搭載した打音システムについて報告する．