体幹部の安全なパワーアシストのための面状圧力センサを搭載した多関節装着型ロボットの制御：前後屈曲運動中の体幹部表面形状計測結果を利用した圧力分布フィードバック制御系の応答性能評価

摘要

高齢社会の進む日本では，要介護者の増加に伴う介護者の身体的負担の増加が問題となっている．介護者の負担軽減を目指し，装着者の動作を補助する装着型アシストロボットが開発されてきた．特に介護現場では移乗や入浴介助により介護者の腰から首にかけての体幹部にかかる負担が大きい[1]．本研究では，体幹部の運動の中でも特に負担の大きな前後屈曲運動に着目し，Fig.1に示す4関節装着型アシストロボットにより体幹部全体を支援するアシストシステムの実現を目指す．