船上旋回クレーンにおける吊り荷振動抑制搬送アシストシステムの開発

摘要

船上旋回クレーンモデルと制御系設計用の線形モデルの構築，H_∞制御器の設計を行い，シミュレーションによってその効果を確認した．吊り荷の揺れが抑制されながら搬送され，定常風外乱による影響を抑圧していることも確認した．ただし，現実的に，風外乱はある程度の揺らぎを持っており，実用化に向けては実際の風を模擬した外乱を加えて性能評価を行う必要がある．さらに実験による制御システムの評価が必要である．