RTミドルウェアの学習を目的とした安価で入手容易なロボット上での実行環境の構築

摘要

学習環境構築の目標を，安価なロボットハードウェアの製作，リファレンスロボットと同等の移動機能，学習環境の入手や配布の容易，という3 点と設定した．安価で低機能な移動ロボットとして総額3988 円のオープンソースの3 輪移動ロボットを開発した．リファレンスロボットと同等の移動機能を得るために，リファレンスロボットで使用されている来訪者受付システムの移動機能に関するRTC 群を再利用し，その際に不足する情報は動力学シミュレータOpenHRP3 から取得した．また，低機能な移動ロボットと再利用したRTC 群が通信できるよう，ProxyRTC を作成した．これらを含むシステムの動作検証のための実験を通して，RT ミドルウェア学習環境の構築が確認できた．今後は，RT ミドルウェアを学ぶための教育課程を作成し，試行する．また，本学習環境をロボペディアに公開する予定である．