懸垂型パラレルワイヤ機構による位置決めに関する研究: 過拘束型／懸垂型の構成が変更可能なパラレルワイヤ実験装置

摘要

パラレルワイヤ機構はワークスペースが広いことや高速で位置決め可能であるなどの特長があり，実システムへの応用が活発に進められている．本研究においてもパラレルワイヤ機構の応用システムを研究している．しかし，パラレルワイヤ機構はワイヤが引っ張り方向にしか力が発生できないため位置決め可否の議論が必要であることや，ワイヤの干渉問題．ワイヤの内力の増加などの課題があり，技術としては発展途上である．