デジタルハンドとプロダクトモデルとの統合によるアーゴデザイン支援システムの開発（第14報）─動力学シミュレーションを用いた把持姿勢生成手法の改善

摘要

本報では，物理シミュレーションエンジンを用いて，動力学シミュレーションにもとづいたデジタルハンドの姿勢制御を行うことで，ハンド初期姿勢のわずかな差異によらず，動力学的に安定な把持姿勢を高速に得る手法を開発したので報告する．なお，本研究では，シミュレーションが比較的安定·高速である点，四面体メッシュを用いたソフトボディがシミュレート可能である点などから，物理シミュレーションエンジンとして『PhysX』を用いた．