円筒オブジェクト一致制約を利用したプラント配管系統レーザスキャン点群データの高精度レジストレーション（第4報）円筒ラフ抽出精度の改良およびラフレジストレーションの効率化

摘要

本研究はその問題解決のため，まず各スキャン点群内から配管円筒上の点群をラフ抽出し，同一円筒面を複数スキャン内の円筒上点群が共有するという幾何制約のもと，スキャン点群間の精密レジストレーションと配管円筒フィットを同時に解く新たな手法を提案し，前報［2］でその有効性を実証した．本報では，提案手法の高精度化·高能率化のため，円筒ラフ抽出の精度向上，およびラフレジストレーションの高速化を図ったので報告する．