関節可動域制限者の把持動作支援装置の開発―関節駆動機構の構成とその制御に関する基礎的検討

摘要

本研究では，可動域制限者のためのマスタ·スレーブ形義手の開発に資する差動形関節駆動機構および運動制御手法を提案した．異なる規範における健常者の物体把持時の関節角軌道の測定結果に基づき，スレーブ義手の関節目標軌道の生成手法を提案し，実験検証によりその妥当性を確認した．