Vereinfachte Offline-Programmierung von Industrierobotern fur Nahtverfolgungsapplikationen durch bedienergestutzte Stereorekonstruktion

摘要

Im vorliegenden Beitrag wird ein im Rahmen des BMBF-Projekts HYBRINO entwickeltes semi-automatisches Verfahren zur Offline-Programmierung von Industrierobotern vorgestellt, das den Zeit- und Knowhow-Bedarf beim Einrichtprozess von Nahtverfolgungsapplikationen wie Kleben, Nahen, Entgraten oder Nahtvermessung signifikant reduziert. Die zu bearbeitende Naht wird von Stereokameras aufgenommen und die Sollbahn des Roboters unter Berucksichtigung der Stetigkeitseigenschaften der Naht bestimmt. Dabei kann der Bediener interaktiv am Bildschirm den Verlauf der Bahn sowie die Orientierung des Werkzeugs korrigieren. In Verbindung mit einer sensorgefuhrten Bearbeitung kann dieses Verfahren die herkommliche Programmierung per Teach-In fur eine Klasse von Aufgabenstellungen ersetzen.