魚眼カメラ搭載マルチコプター型ドローンとKerasによる画像物体認識を用いた被災者発見手法の検討

摘要

地震やプラント火災などの災害現場は，二次災害の危険があり人が近づくのは危険である．しかし，時間が経つにつれ被災者の救命率は低下する．そこで，様々なレスキューロボットが開発されているが，そのほとhどが地上走行型である。我々も，園瑠と衷瑠に示すロボットを開発している．しかし，地上走行型は，大きくて重いうえ不整地では走行スピードに限界がある。本研究では，小型軽量で速く移動できるマルチコプター型ドローンを利用し，被災者を空中から探索することを検討する。さらに，魚眼カメラの画像を基に被災者を探索し，見逃しを防ぐために画像認識1）を用いて人を発見するシステムの構築を目指した。