空圧駆動柔軟デバイスを用いた剛性変化型大腸内視鏡の開発－第2報 剛性変化デバイスの改良と挿入基礎実験

摘要

先端部には内視鏡を任意方向にむけるための首振り機構として空気圧ゴムアクチュエータであるFMA（Flexible Microactuator）を用いる．剛性変化デバイスには大腸との接触力を測定するためのソフトセンサを搭載し，センサの値によって自動で最適な剛性に変化するシステムを構築する．本報では，前報で開発した剛性変化デバイスの改良と，開発した内視鏡試作機を用いたU字型経路への挿入実験に関しての報告を行う．