Steigende Anforderungen an die Dynamik und Regelgute automatisierungstechnischer Anlagen fordern den Einsatz leistungsfahiger und hochdynamischer Reglereinrichtungen. Diese Forderungen konnen nur durch den Einsatz erweiterter Konzepte fur die Regelung elektrischer Antriebe, die bisher wegen ihrer Komplexitat wenig Anwendung finden, erfullt werden. Der Entwurf und die Dimensionierung von hochdynamischen, lagegeregelten Antriebssystemen sind im entscheidenden Masse von den Eigenschaften der mechanischen Ubertragungselemente abhangig. Diese konnen Unzulanglichkeiten wie z.B. die Elastizitat der Kopplung zwischen der Antriebs- und Abtriebsseite, Lose und Reibung aufweisen. Dabei stellt die angekoppelte Last zusammen mit dem Antrieb haufig ein schwach gedampftes schwingungsfahiges System, in vielen Fallen ein Zweimassensystem, dar.
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