Erfahrungsbericht OPC-UA in der mobilen Robotik. Der zukunftige Kommunikationsstandard fur die mobile Robotik? Steuerung mobiler Roboter uber OPC-UA (Openness, Productivity Collaboration - Unified Architecture)

摘要

In der Robotik gibt es derzeit keine einheitlichen Schnittstellen und Protokolle, wie Softwarekomponenten miteinander und mit Visualisierungsoberflachen kommunizieren. Wie vor dem Einfuhren einer einheitlichen Schnittstelle zur Kommunikation in der industriellen Automatisierung wird die mobile Robotik durch proprietare Kommunikation beherrscht. Robotersteuerungssoftware wird meist als SOA Software (service-oriented-architecture) aufgebaut. Die Kommunikation zwischen den Modulen fur Navigation, Lokalisierung, Planung, Kartierung, Bahnregelung, Kinematik, Ablaufsteuerung Sensordatenerfassung, Sensordatenverarbeitung und auch mit der Visualisierung findet uber proprietare Schnittstellen statt. Neue Software-Komponenten fur eine Robotersteuerung von Fremdherstellern konnen so nur sehr schwer bzw. nur mit Portierungsaufwand an eine bestehende Software angedockt werden. Da die eigenen Treiber haufig die Socket-Schnittstelle als Basis benutzen, erfordert die Anpassung unter Umstanden Adaptierungen bis hinunter auf Byte-Ebene. Jede Anderung des Formats, mit dem die Daten ubertragen werden, zieht auch eine Nachbesserung bei den Kommunikationstreibern nach sich. Sicherheit fur die ubertragenen Daten ist meist nicht vorgesehen.