パラレルメカニズム形工作機械による高速加工を実現するための工具経路生成に関する研究－ストラット挙動を考慮した工具経路生成アルゴリズム

摘要

一方，高速·高精度加工を実現するための工具経路としては，駆動部が加減速動作を頻繁に繰り返さない経路であることが望まれる．しかしながらパラレルメカニズム形工作機械では，工具位置姿勢が機構特有の座標系上で制御されているため，実際に加工を行う直交座標系で生成された工具経路では予期せぬ位置姿勢で極端な加減速動作となる可能性がある．そこで本研究では，パラレルメカニズム形工作機械による高速·高精度加工の実現を目指して，加工中のストラット（主軸ユニットの支柱部分）の挙動シミュレータを開発した．また，開発した挙動シミュレータを用いて，駆動部の加減速動作が滑らかになるような工具経路生成アルゴリズムを考案し，その評価を試みた．