繰り返し順変換を用いた立脚ロボットにおける持ち上げ動作生成

摘要

立脚型ロボットを用いた荷物の持ち上げ作業においてはロボットの各関節の曲げ角の制御が重要である．まず，荷物の持ち上げ動作時にロボットが転倒しないこと，そして各関節に作用する関節負荷トルクができるだけ小さいことなどが求められる．これらは荷物の持ち上げ動作中のロボットの各関節の曲げ角の与え方に依存している．本研究では関節負荷トルクや関節曲げ角における幾何学的拘束などの多様な評価を設けることのできる最適化のためのアルゴリズムとして繰り返し順変換を用いることとし，立脚型ロボットにおける荷物の持ち上げ動作の生成を試みる．