自律走行車両のためのドライバモデルおよび車両モデルを考慮した制御目標のリアルタイム生成－エネルギーITS推進事業の開発

摘要

本研究では，自立走行車両の方向性制御に着目し，操舵制御のための制御目標となる目標走行軌跡や車両状態量の生成について，レーンチェンジや障害物回避時の人間の運転動作に基づいたモデルとして，危険感ポテンシャルドライバモデルと車両運動モデルを考慮した制御目標生成アルゴリズムの開発を行った。本稿では多自由度の車両運動モデルを用いたシミュレーションによりアルゴリズムの確認を行うと共に，大型トラックを用いた実車走行実験において制御ハードウェアに実装し，制御目標のリアルタイム生成実現性の確認を行った結果について述べる．