Gestenbasierte Mensch-Maschine-Interaktion mit mobilem Manipulator und intelligentem Arbeitsplatz Interaktive Steuerung einer Pick-and-place-Aufgabe durch deiktische Gesten

摘要

Der Einsatz von mobilen Manipulatoren als cyberphysisches Produktionssystem ist Gegenstand der Forschung und wird zukunftig flexiblere Automatisierungslosungen ermoglichen. Diese Systeme sind dank zusatzlicher Sicherheitssensorik, verstarkter Sensorintegration und maschinellen Lernens fahig, sich selbstandig in der Umgebung zu lokalisieren, zu bewegen sowie kollaborativ mit Menschen zusammenzuarbeiten. Die hierzu benotigte robuste Interaktion zwischen Mensch und kollaborativem Robotersystem im industriellen Umfeld bildet den Fokus eines Forschungsvorhabens der Regensburg Robotics Research Unit (RRRU) der Ostbayerischen Technischen Hochschule Regensburg. Die hier vorliegende Arbeit prasentiert die Ergebnisse einer Master-Projektarbeit innerhalb dieses Themenkreises. Diese behandelt die Interaktion zwischen einem Menschen, einem intelligenten Arbeitsplatz sowie einem mobilen Manipulator, bestehend aus einem mobilen Roboter und einem Roboterarm.