S6-3 PLC meets Linux: PC-System mit Hypervisor-Technologie fur Failsafe-SPS und echtzeitfahiges Linux als Plattform fur die Entwicklung von Anwendungen fur Roboter mit Mecanum-Antrieben, die eine freie Bewegung und Pfadplanung auf Basis von ROS ermoglichen

摘要

Speicherprogrammierbare Steuerungen (SPS) sind eine bewahrte Technik fur die Losung von Automatisierungsaufgaben. Sie stehen sowohl in dedizierter Hardware als auch als Software-Controller auf PC-Plattformen zur Verfugung. Kernaufgaben, wie der Zugriff auf lokale oder entfernte Ein- und Ausgange oder die Diagnose, sind als Systemfunktionen in der SPS integriert. Steht bei einer PC-basierten Automatisierung neben der SPS auch ein offenes Betriebssystem zur Verfugung, konnen innovative Losungen realisiert werden, bei denen vielseitige Teilaufgaben auf einem System umgesetzt werden mussen. Dies konnen Roboter-Bahnplanung, Visualisierung oder Datenbanken sein. Bisher konnte der Anwender nicht entscheiden, welches Betriebssystem parallel zur SPS-Funktion fur seine spezifische Applikation zur Verfugung steht. Im Beitrag wird vorgestellt, wie man auf einem PC unter Verwendung eines Hypervisors sowohl eine SPS (Profinet IRT, Failsafe) mit einem offenen, echtzeitfahigen Linux-Betriebssystem kombinieren kann. Am Beispiel von Applikationen der Hochschule Ravensburg-Weingarten fur Roboter mit Mecanum-Antrieben auf Basis des Robot Operating System (ROS) wird die Eignung dieses Ansatzes fur komplexe Anwendungen gezeigt.