Design Method of Decentralized Control System for Multi-legged Robot

机译：多腿机器人分散控制系统的设计方法

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This paper is aimed for the construction of the cooperated control systems for the multi-legged robot. A multi-legged robot is considered leg as manipulator and body as rigid body, The realization of transportation of a rigid body which is between a manipulator's end effector by cooperated operation by the simulation. In conclusion, it was able to be confirmed each end effector of the manipulator followed to the movement of the fingers is a rigid body, and verified the effectiveness of this control system to the multi-legged robot.

机译：本文旨在建造多腿机器人的合作控制系统。多腿机器人被认为是机械手和身体作为刚体，实现刚体在操纵器的末端执行器之间的刚性主体的运输，通过模拟操作。总之，能够确认操纵器的每个末端执行器，随后遵循手指的运动是刚体，并验证了该控制系统对多腿机器人的有效性。

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来源
《International Conference on Simulation Technology》|2015年||共2页
会议地点
作者
Keichi Onodera; Masaki Izutsu; Shoshiro Hatakeyama;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TP15-53;
关键词
Multi-legged robot; Manipulator; Decentralized;

机译：多腿机器人;操纵器;分散;

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