コース追従を実現するドライバーモデル－スケジューリングライバーモデルとスイッチングドライバーモデルの比較

摘要

本稿では，車両速度に依存して車両運動特性が変化することを考慮に入れ，車両の未来位置におけるコースとの予測偏差を零に漸近させるドライバーモデルを作成する．そこで，ドライバーモデルにおける制御パラメータを車両速度の関数とするゲインスケジューリング手法を用いたスケジューリングドライバーモデル、およびスイッチによって切り替えを行うスイッチングドライバーモデルを提案し，スケジューリングドライバーモデルの実現スイッチングドライバーモデルの実現について考察する．次に，数値シミュレーションによって各々の性能を検証する．