統計解析による対象物サイズに非依存な操り安定性評価指標の選定手法の提案

摘要

少子高齢化による労働力不足や要介護者の増加から，人間共存ロボットによる多様な作業支援への期待が高まっており，多彩で巧みな動作が可能なロボットハンドの開発が課題となっている．実環境での作業を想定した場合，操作対象物を把持した後，使用する姿勢に持ち替える『操り動作』を実現する必要がある．特に，実環境に存在する物体·道具は多岐にわたるため，多様な形状·サイズを持つ対象物への対応は欠かせない．