軸方向繊維強化型人工筋肉を用いた7自由度人工筋肉マニピュレータの開発

摘要

軸方向繊維強化型人工筋肉を用いた7-DOFマニピュレータの開発を行った．また，順および逆運動学，逆動力学計算を含む，マニピュレータの制御システムの設計を行った．マニピュレータの位置制御を行い，目標位置までの制御に成功した．