人体運動シミュレータとしての2足ヒューマノイドロボットの開発（第15報：歩行解析に基づく軟弱路面歩行安定化制御と軟弱路面での歩行実現）

摘要

本研究では，人間の軟弱路面での歩行解析に基づき歩行安定化制御を開発し，2足ヒューマノイドロボットの軟弱路面での歩行実現を目的とした．剛体路面における歩行解析の研究例は数多くあるが，軟弱路面におけるものは少なく，さらにロボットに実装可能なほどにモデル化されているものは見当たらない．そのため，まず軟弱路面において歩行解析を行い，①歩幅と歩隔に有意差はないが，軟弱路面では足上げ高さが高くなる傾向がある，②剛体路面と軟弱路面において左右方向の重心動揺に有意差がない，という2つの知見を得た．1つ目の知見についてはオフラインで歩行パターンを生成する際に反映し，2つ目の知見から左右方向の重心位置を安定化する制御法を考案した．実際にロボットを用いた歩行実験より，軟弱路面において足踏み動作と前進歩行を実現した．また，剛体路面歩行時と軟弱路面歩行時において重心動揺に有意差がないことから，本提案手法の有効性を確認した．今後は，軟弱路面のばね定数k_gをロボット自身が獲得する手法の確立を目指す．