Measurement and control system of the climbing robot SAFARI

机译：攀岩机器人野生动物园的测量与控制系统

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This paper contains general description of the mechanical, sensor and control systems for a mobile robot. Components used and logical organisation of the systems are briefly characterized. The information flow in those systems is also presented. Developed universal control system, presented in one of the parts of the paper, takes advantages of various control methods, including new robust nonlinear control law. Distributed control system, based on CORBA mechanism, is also briefly considered.

机译：本文包含用于移动机器人的机械，传感器和控制系统的一般描述。简要介绍使用的组件和系统的逻辑组织。还提出了这些系统中的信息流。开发的通用控制系统在纸张中的一个中提出，采用各种控制方法的优点，包括新的强大的非线性控制法。基于CORBA机制的分布式控制系统也将简要考虑。

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来源
《International Conference on Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies》|2002年||共10页
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作者
K. Kozlowski; P. Dutkiewicz; M. Lawniczak; M. Michalski; M. Michalek;
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原文格式 PDF
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中图分类 TP242.3-53;
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