リーダー・フォロワー構造を用いたマルチエージェントシステムにおけるフォーメーション制御系構成

摘要

本稿では，リーダーフォロワー構造を有するマルチエージェントシステムに対し，リーダーと各フォロワー間の目標相対位置を考慮したフォーメーション制御系の構成法を提案する．