基于领导者和跟随者编队的轮式机器人系统设计

摘要

为提高机器人应对复杂环境的能力,群机器人系统应运而生,即设计多个简单的机器人,通过机器人之间的相互协作完成复杂的任务.设计了一种基于领导者和跟随者编队的轮式监控机器人系统.该系统由领导者监控机器人、跟随者机器人和上位机组成.机器人携带有各种传感器获取环境温度、空气质量以及周围环境等信息,在发生危险时及时通知使用者.使用者通过上位机控制领导者机器人运动,跟随者机器人利用携带的摄像头获取领导者机器人的位置,再通过PID算法实现跟随.整个系统通过机器人的编队协作提高了其运动的高效性、灵活性和鲁棒性.