基于云模型的非线性系统智能滑模控制

摘要

为解决滑模控制和云控制方法存在的问题, 将云控制方法和滑模控制相结合，研究一种新型智能滑模控制方法. 针对具有不确定性和外加干扰的非线性系统, 提出了基于云模型的滑模控制器, 由等效控制器和云控制器两部分组成. 云控制器采用系统滑动模态作为输入, 可以将切换控制连续化，能够有效削弱抖振. 利用Lyapunov方法给出了闭环控制系统的稳定性定理. 最后, 采用所设计的滑模控制器控制Genesio混沌系统, 仿真结果验证了设计方法的可行性和鲁棒性.