一种排水管道机器人姿态的模糊控制研究

摘要

及时清淤是保证排水管道正常运行和减少各种管道阻塞事故发生的关键。本文通过对国内外排水管道清淤方法的研究现状分析，提出了一种新型排水管道穿缆机器人。该排水管道机器人能在排水管道中自动完成穿缆作业，提高了绞车清淤法的作业效率。为避免机器人在排水管道中恶劣的作业环境下发生翻倾，设计了机器人的姿态检测模块。为提高系统的实时性，运用模糊控制实现对机器人的姿态控制，并设计了模糊控制器。