天井画像列を用いた屋内ナビゲーション

摘要

オフィス等の屋内環境では，周囲の人や太陽光の影響により環境の見え方が大きく変動する.本稿では，そのような環境においてロボットナビゲーションを実現するために開発した天井画像を用いるナビゲーション手法について述べ，自己位置同定の実験結果について示す.