Shadow Range Finderによる3次元距離•形状測定

摘要

月面探査に代表される惑星探査において、マニピュレータは様々なミッションが実現可能な非常に有用なシステムである(Fig.1)。この際、サンプル採取などを行う作業空間表面の3次元情報は非常に有用なデータである。本稿では、Laser Range Finder等の特別な機材を用いず、マニピュレエータの影を利用して投影面の3次元距離計測、及び投影面の3次元形状の取得を行うShadow Range Finderを提案し、シミュレーションによる検証を行う。