USBインターフエース搭載の小型モータコントローラの開発

摘要

評価実験より、比例制御だけでも軸の角度で0.1度程度の誤差で位置決めが可能であることが示された。またUSBインターフェースを用いることで、容易にPCでモータ制御システムを構築できることが確認できた。今後、USBの特徴を生かし、複数のアクチュエータを持つロポットにこのコントローラを適用していきたい。またコントローラ自身に高度な知能を持たせ、自立分散的なアクチュエータ群として、関節などの協調制御への応用も考えている。