三眼視を用いた自律移動ロボットのナビゲーション: 教示走行時のランドマーク自動抽出と自律走行時の自己位置修正

摘要

本稿では、自律移動ロボットの屋内ナビゲーションを実現するための一手法として、三眼ステレオ視覚センサを用いた、教示•自律走行によるナビゲーション法の提案を行なった。教示•自律走行のアルゴリズムを具体的に決定し、その実現の基礎となる三眼視覚センサの現時点での性能を実験により確かめた。センサの改良を行なえば、将来的には、この方法でナビゲーションを行なう事が可能であると考えている。