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【24h】

Time-optimal motions for a torque controlled wheeled mobile robot along specified paths

机译:扭矩控制的轮式移动机器人沿指定路径的时间最优运动

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摘要

This paper deals with the problem of finding the time-optimal motion along a predefined path that satisfies the non-holonomic rolling without slipping constraint for a class of wheeled mobile robots described by their dynamical model. Admissible paths are first described. Then, an algorithm is proposed that gives the optimal motion.
机译:本文研究的问题是,沿一预定路径找到时间最优运动,该路径可满足其运动模型所描述的一类轮式移动机器人的非完整滚动且无打滑约束。首先描述允许的路径。然后,提出了一种给出最佳运动的算法。

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