バックステッピングによるロータ搭載車両型ロボットのピッチング運動制御

摘要

近年，災害現場におけるレスキュー活動や，情報収集を目的とした無人小型ロボットの研究・開発が盛んに行われている．とりわけ日本国内では，東日本大震災によって被害を受けた福島第一原子力発電所の内部調査のために災害対応ロボットが導入されたのを機にさらに関心が高まっている．災害現場での無人小型ロボットの運用は，二次災害の防止に役立ち，また，人間が入り込むことのできない狭所および危険地域における情報収集活動が可能になると考えられる．災害対応ロボットに要求される性能として，迅速に活動を行うための「高速走行性」と，瓦礫などの段差でも確実に走行できる「悪路走破性」があり，一般的に無人小型ロボットはこの2 つに対してトレードオフの関係を持っている．その中でも車両型ロボットは，高速走行性に優れる反面，悪路走破性に劣るという特徴を持っている．そこで筆者らは，悪路走破性を高めた車両型ロボットを開発することで，迅速かつ悪路に強い災害対応ロボットの実現を目指している．